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起訴要回孩子的撫養(yǎng)權(quán)需要的條件有：

與子女共同生活的一方因患嚴(yán)重疾病或因傷殘無力繼續(xù)撫養(yǎng)子女的；

與子女一同生活的一方不盡撫養(yǎng)義務(wù)或有虐待行為的或其與子女共同生活對子女身心健康有不利影響的；

八周歲以上未成年子女，愿隨另一方生活的。八周歲以上的未成年人屬于限制行為能力人，可以從事與其年齡相關(guān)的民事活動。

【法律依據(jù)】

最高人民法院關(guān)于適用《中華人民共和國民法典》婚姻家庭編的解釋（一）第五十六條，具有下列情形之一，父母一方要求變更子女撫養(yǎng)關(guān)系的，人民法院應(yīng)予支持：

(一)與子女共同生活的一方因患嚴(yán)重疾病或者因傷殘無力繼續(xù)撫養(yǎng)子女;

(二)與子女共同生活的一方不盡撫養(yǎng)義務(wù)或有虐待子女行為，或者其與子女共同生活對子女身心健康確有不利影響;

(三)已滿八周歲的子女，愿隨另一方生活，該方又有撫養(yǎng)能力;

(四)有其他正當(dāng)理由需要變更。

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