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2、穩(wěn)態(tài)誤差公式：Ka=s^2G(s)H(s)。穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)從一個穩(wěn)態(tài)過渡到新的穩(wěn)態(tài)，或系統(tǒng)受擾動作用又重新平衡后，系統(tǒng)出現(xiàn)的偏差。穩(wěn)態(tài)誤差記作ess（Steady-StateErrors）。

3、穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)（SteadyStateErrorCoefficient），即靜態(tài)誤差系數(shù)，是為了方便反映控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差而設置的系數(shù)。對不同的輸入量加以區(qū)分，主要有靜態(tài)位置誤差系數(shù)、靜態(tài)速度誤差系數(shù)和靜態(tài)加速度誤差系數(shù)三種。

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